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新密市城乡建设局网站,做网站所需知识,抢购网站源码,百度明星人气榜入口地图#xff08;The map#xff09; 一张地图既包含城镇的3D模型#xff0c;也包含其道路定义。地图的道路定义基于OpenDRIVE文件——一种标准化、带注释的道路定义格式。OpenDRIVE 1.4标准对道路、车道、交叉口等元素的定义方式#xff0c;决定了Python API的功能及其设计…地图The map一张地图既包含城镇的3D模型也包含其道路定义。地图的道路定义基于OpenDRIVE文件——一种标准化、带注释的道路定义格式。OpenDRIVE 1.4标准对道路、车道、交叉口等元素的定义方式决定了Python API的功能及其设计决策背后的逻辑。Python API充当一个高级查询系统用于在这些道路中进行导航。该API持续演进以提供更丰富的工具集。更换地图Changing the map要更换地图必须同时更换世界world。模拟将从头开始重新创建。你可以选择使用相同地图重启一个新世界也可以同时更换地图和世界reload_world()使用相同地图创建一个新的世界实例。load_world()更换当前地图并创建一个新世界。worldclient.load_world(Town01)每张地图都有一个name属性与当前加载的城市名称一致例如Town01。要获取可用地图列表print(client.get_available_maps())地标LandmarksOpenDRIVE文件中定义的交通标志会被转换为CARLA中的地标landmark对象并可通过API进行查询。以下方法和类可用于操作和处理地标对象carla.Landmark对象表示OpenDRIVE信号。该类的属性和方法描述了地标的特性及其影响范围。carla.LandmarkOrientation表示地标相对于道路几何定义的方向。carla.LandmarkType包含常见的地标类型便于转换为OpenDRIVE类型。carla.Waypoint可获取位于其前方指定距离内的地标并可指定要获取的地标类型。carla.Map可检索地标集合返回地图中所有地标或具有相同ID、类型或组的地标。carla.World作为地标与模拟中代表它们的carla.TrafficSign和carla.TrafficLight之间的中介。my_waypoint.get_landmarks(200.0,True)路径点Waypointscarla.Waypoint是CARLA世界中一个带有方向的3D点对应于OpenDRIVE中的车道。所有与路径点相关的操作均在客户端完成仅需一次与服务器通信即可获取包含路径点信息的地图对象。每个路径点包含一个carla.Transform用于说明其在地图上的位置及所在车道的方向。变量road_id、section_id、lane_id和s对应于OpenDRIVE道路定义。路径点的ID由这四个值的哈希组合生成。注意同一条道路内间距小于2厘米的路径点共享相同的ID。路径点保存了其所在车道的信息包括左右车道标线、是否位于交叉口内、车道类型、宽度以及变道权限等。# 从路径点访问车道信息inside_junctionwaypoint.is_junction()widthwaypoint.lane_width right_lm_colorwaypoint.right_lane_marking.color车道LanesOpenDRIVE 1.4标准定义的车道类型在API中通过carla.LaneType以一系列枚举值表示。车道周围的标线通过carla.LaneMarking访问。车道标线由以下变量定义colorcarla.LaneMarkingColor枚举值定义标线颜色。lane_changecarla.LaneChange指明该车道是否允许向左、向右、双向或禁止变道。typecarla.LaneMarkingType枚举值根据OpenDRIVE标准定义标线类型。width定义标线的厚度。以下示例展示了如何获取特定路径点处的车道类型、车道标线及变道权限信息# 获取路径点的车道类型lane_typewaypoint.lane_type# 获取左侧车道标线类型left_lanemarking_typewaypoint.left_lane_marking.type()# 获取该路径点允许的变道方向lane_changewaypoint.lane_change交叉口Junctionscarla.Junction表示一个OpenDRIVE交叉口。该类通过一个包围盒bounding box来识别交叉口内的车道或车辆。carla.Junction类包含get_waypoints方法为交叉口内每条车道返回一对路径点。每对路径点分别位于交叉口边界的起点和终点。waypoints_juncmy_junction.get_waypoints()环境对象Environment ObjectsCARLA地图上的每个对象都有一组关联变量详见相关文档。其中包括一个唯一ID可用于切换该对象在地图上的可见性。你可以使用Python API根据对象的语义标签semantic tag获取其ID# 获取世界中的建筑物worldclient.get_world()env_objsworld.get_environment_objects(carla.CityObjectLabel.Buildings)# 获取单个建筑物ID并存入集合building_01env_objs[0]building_02env_objs[1]objects_to_toggle{building_01.id,building_02.id}# 关闭建筑物显示world.enable_environment_objects(objects_to_toggle,False)# 开启建筑物显示world.enable_environment_objects(objects_to_toggle,True)CARLA中的导航Navigation in CARLACARLA中的导航通过路径点APIWaypoint API实现该API结合了carla.Waypoint和carla.Map的方法。客户端最初需与服务器通信一次以获取包含路径点信息的地图对象。此后所有查询均在客户端本地完成。路径点导航Navigating through waypoints路径点API提供了多种方法使路径点相互连接从而构建供车辆导航的道路路径next(d)沿车道方向返回距离约为d的路径点列表。若存在多个可能的分支列表中会包含每个分支对应的路径点。previous(d)沿车道反方向返回距离约为d的路径点列表同样包含所有可能分支。next_until_lane_end(d)和previous_until_lane_start(d)分别返回从当前路径点到其所在车道末端和起点的一系列路径点相邻点间距约为d。get_right_lane()和get_left_lane()返回相邻车道中对应的路径点如果存在。通过查找右侧/左侧车道的下一个路径点并移动至该点即可实现变道操作。# 查找前方2米处的下一个路径点waypointwaypoint.next(2.0)生成地图导航数据Generating map navigation客户端需向服务器请求.xodr地图文件并将其解析为carla.Map对象。此操作只需执行一次。获取地图对象mapworld.get_map()地图对象包含推荐的车辆生成点spawn points。可通过以下方法获取这些生成点列表每个生成点均为一个carla.Transform。请注意生成点可能已被占用导致因碰撞而无法成功生成车辆。spawn_pointsworld.get_map().get_spawn_points()你可以通过以下方式开始使用路径点获取距离某位置最近的路径点或根据地图OpenDRIVE定义中的road_id、lane_id和s值获取对应路径点# 获取最近的Driving或Sidewalk车道中心路径点waypoint01map.get_waypoint(vehicle.get_location(),project_to_roadTrue,lane_type(carla.LaneType.Driving|carla.LaneType.Sidewalk))# 根据OpenDRIVE参数指定获取最近路径点waypoint02map.get_waypoint_xodr(road_id,lane_id,s)以下示例展示如何生成一组路径点以可视化城市车道。该操作将在地图所有道路和车道上创建路径点间距约为2米waypoint_listmap.generate_waypoints(2.0)要生成道路拓扑的最小图结构可使用以下示例。该方法返回一个路径点对元组列表每对中的第一个路径点连接到第二个二者分别定义地图中每条车道的起点和终点。更多详情请参阅Python API文档。waypoint_tuple_listmap.get_topology()以下示例将carla.Transform转换为地理经纬度坐标carla.GeoLocation格式my_geolocationmap.transform_to_geolocation(vehicle.transform)使用以下示例可将道路信息以OpenDRIVE格式保存到磁盘info_mapmap.to_opendrive()CARLA地图CARLA mapsCARLA生态系统中共有八座城镇实际列出十座每座城镇均有两种地图类型非分层地图non-layered和分层地图layered。“层”Layers指地图中按类别分组的对象包括NONEBuildings建筑物Decals贴花Foliage植被Ground地面ParkedVehicles停放车辆Particles粒子效果Props道具StreetLights路灯Walls围墙All全部非分层地图Non-layered maps下表列出了非分层地图点击城镇名称可查看俯视布局图。此类地图中所有图层始终存在无法开启或关闭。在CARLA 0.9.11版本之前仅提供此类地图。注意用户可自定义地图甚至创建全新地图用于CARLA仿真。城镇简介Town01小型简单城镇含河流和多座桥梁。Town02小型简单城镇混合住宅与商业建筑。Town03较大的城市地图含环岛和大型交叉口。Town04山区小镇拥有特殊的“8字形”无限高速公路。Town05方格状城镇含十字交叉口和桥梁每方向多车道适合变道测试。Town06多车道长高速公路含多个出入口还有michigan左转设计。Town07乡村环境道路狭窄有玉米地、谷仓几乎无交通灯。Town08用于Leaderboard挑战赛的“隐藏”城镇。Town09用于Leaderboard挑战赛的“隐藏”城镇。Town10市中心城区含摩天大楼、住宅区和滨海步道。Town11未装饰的大型地图用于验证“大型地图”功能。Town12大型地图包含高层、住宅和乡村等多种区域。注意Town06和Town07为额外内容不包含在标准CARLA包中。导入方法详见“附加地图”部分。分层地图Layered maps分层地图的布局与非分层地图相同但可动态开关各图层。存在一个无法关闭的最小布局包含道路、人行道、交通灯和交通标志。分层地图通过后缀_Opt识别例如Town01_Opt。可通过Python API加载/卸载图层# 加载Town01分层地图包含最小布局建筑物停放车辆worldclient.load_world(Town01_Opt,carla.MapLayer.Buildings|carla.MapLayer.ParkedVehicles)# 关闭所有建筑物world.unload_map_layer(carla.MapLayer.Buildings)# 重新开启所有建筑物world.load_map_layer(carla.MapLayer.Buildings)自定义地图Custom mapsCARLA设计为高度可扩展和可定制适用于专业应用场景。除内置的众多地图和资源外用户还可创建并导入新地图、路网和资源以构建专属的CARLA仿真环境。以下文档详细说明了构建和集成自定义地图的步骤概述Overview道路绘制Road painting自定义建筑Custom buildings生成地图Generate map添加地图包Add map package添加地图源Add map source替代方法Alternative methods靠左行驶Left handed trafficCARLA支持OpenDRIVE文件中定义的靠左行驶规则。要在任意道路上启用靠左行驶需在OpenDRIVE XML文件中添加ruleLHT属性roadnameRoad 0length1.3310253693587601e1id0junction-1ruleLHTlinkpredecessorelementTyperoadelementId3contactPointend/successorelementTyperoadelementId10contactPointstart//link.../road注意默认采用靠右行驶规则。未指定rule属性或参数无效的道路将被视为靠右行驶。也可显式添加ruleRHT以明确设置。CARLA将对所有设置了ruleLHT属性的道路应用靠左行驶规则。请注意靠左或靠右行驶规则不仅影响交通行为还会影响作用于该道路的交通标志和信号。因此若地图中手动放置了适用于靠右行驶的资产如路牌或交通灯则需相应调整。对于在OpenDRIVE定义中为靠左行驶设置的交通灯CARLA在导入地图时会自动将其放置在合适位置。附加地图Additional maps每个CARLA版本均提供一个额外的资源和地图包其中包含Town06和Town07地图。为减小主安装包体积这些内容单独存放需在主包安装完成后另行导入。下载与你使用的CARLA版本对应的附加包。解压该包Linux系统将包移至Import文件夹运行以下脚本解压cdpath/to/carla/root ./ImportAssets.shWindows系统直接将包内容解压至CARLA根目录。