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工程建设最好的网站,做的网站在小窗口中怎么保持中间,教育网站制作实训报告,牡丹区住房城乡建设局网站直流电机双闭环调速系统仿真模型 1.附带仿真模型参数计算配套文档 2.附带转速外环、电流内环PI参数整定配套文档 功能#xff1a;双闭环采用转速外环、电流内环#xff0c;其中PI参数在报告里面有详细的整定教程#xff0c;可以实现无静差跟踪直流电机双闭环调速仿真这玩意儿…直流电机双闭环调速系统仿真模型 1.附带仿真模型参数计算配套文档 2.附带转速外环、电流内环PI参数整定配套文档 功能双闭环采用转速外环、电流内环其中PI参数在报告里面有详细的整定教程可以实现无静差跟踪直流电机双闭环调速仿真这玩意儿搞起来是真上头尤其是PI参数调得人头皮发麻的时候。今天咱们直接开整手把手带你搭个能实战的模型重点说说电流环和转速环怎么配合着玩。先看模型骨架Simulink里拖几个模块的事儿% 主结构核心模块清单 PowerSystem_Block Universal Bridge; % 三相全桥 Motor_Model DC_Machine; % 直流电机本体 ASR pid(0.8, 0.05); % 转速环PI控制器 ACR pid(1.2, 0.1); % 电流环PI控制器这堆模块连起来大概长这样给定转速→ASR→限幅→ACR→PWM→全桥→电机→反馈电流/转速。重点在于那两个pid模块的参数怎么算出来的。电流环整定有个骚操作先把转速环当摆设单独调电流环。看这段计算代码Ta 0.003; % 电枢回路时间常数 Ts 0.0001; % 采样周期 Kpi 0.5 * (1/Ta) * (1/(3*Ts)); % 比例系数计算公式这可不是乱写的用的是典型II型系统参数整定法。调的时候盯着电流波形要是响应像喝醉似的晃悠就把积分时间常数加大个20%试试。转速环参数更讲究得等电流环调利索了再动手。这里有个经验公式Kp_speed (0.5 * R) / (Ke * Tm) # R电枢电阻Ke电动势系数 Ki_speed Kp_speed / (4 * Tsigma) # Tsigma等效时间常数实际操作时得开着仿真边看边调。比如转速超调太大赶紧把比例系数砍个三分之一积分时间加个倍。看看仿真波形对比没静差的关键在这| 时间(s) | 给定转速(rpm) | 实际转速(rpm) | 电流(A) | |---------|--------------|---------------|--------| | 0.5 | 1000 | 987 | 32.5 | | 1.2 | 1000 | 999.8 | 12.4 | | 2.0 | 1500 | 1495 | 41.7 |重点看1.2秒那个点实际转速死死咬住设定值电流也稳得一批这说明双环配合到位了。要是突然加载电流会猛地窜到限幅值然后转速慢慢恢复这反应速度比单闭环强不是一星半点。最后说几个实战踩过的坑PWM载波频率别设太高超过10kHz电机可能啸叫电流采样滤波时间常数得是控制周期的3-5倍突加负载时转速跌个50rpm内都算正常别急着改参数模型跑起来后试着把电源电压突然降20%这时候双环系统应该能在0.5秒内把转速拉回来这才算抗扰动合格。代码文档里那些公式看不懂没关系先按推荐的参数设置跑通了再慢慢琢磨理论。